多冗余度的机械臂容错操作中关节速度突变的研究

推导出了使速度突变极小化的退化机械臂关节速度的解析表达式,并从理论上证明了原机械臂关节速度最小范数解中的剩余关节速度矢量在退化机械臂零空间中的投影为零矢量,该结论适用于任意冗余度的平面和空间机械臂。研究结果表明,利用多冗余度机器人机械臂容错操作可以明显减小关节速度突变,提高容错操作的运动平稳性。     

容错技术及其在过程控制中的应用

对过程控制中的容错技术进行了研究。从化工、电力、冶金等 一产过程的安全经济运行与控制需要出发,结合过程控制技术的发展现状,介绍了容错过程控制的基本思想,在对近年来容错技术在过程控制系统中的应用研究情况进行回顾与评价的基础上,综述性地提出了今后的若干研究发展方向。     

小麦耐盐突变体筛选及生理生化特性分析

以小麦幼穗、幼胚为原料材料,进行耐盐突变体的筛选,并对其愈伤组织及再生植株后代进行耐盐稳定性的生理生化分析,结果表明 （１）耐盐系在高盐浓度下其鲜重、干重明显高于对照系;（２）耐盐系保持较高的Ｋ＾＋／Ｎａ＾＋比;（３）对照系种子有１１条醇溶蛋白电泳带,而耐盐系为１４条,与对照系相比Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４带为耐盐所特有,Ｂ１带含量高于对照物,但Ｂ５带含量低于对照系;（４）耐盐系再生植株后代可溶蛋白电泳带为     

盐胁迫下水稻、番茄蛋白质变化的电泳分析

水稻品种 90 1 7经盐胁迫后 ,分子量约为 45 KD蛋白质减少 ,约为 38KD蛋白质增加 ,同时出现了分子量与调渗蛋白相类似的 2 6 KD蛋白质 ,随着盐胁迫浓度的提高及胁迫时间的加长 ,上述蛋白质谱带变化更为明显 .番茄品种白果强丰经盐胁迫后其真叶中分子量约为1 4KD和 1 7KD蛋白质减少 ,同时诱导出一条分子量约为 2 2 KD的新带 .     

阳离子和总矿化度对弱凝胶性能的影响

弱凝胶作为一种调驱剂已经被国内外各大油田广泛采用,弱凝胶技术成功地解决了油田注水开采中后期的高产水率问题,改善了注入水的波及效率,提高了原油的采收率。为了进一步研究弱凝胶的适用范围,研究了地层水中所含主要盐离子(如Na⁺ 、K⁺ 、Mg ²⁺和Ca ²⁺ )及总矿化度对弱凝胶成胶性能的影响,对比分析了其作用机理,并给出了弱凝胶的抗盐范围。     

微处理机应用系统容错设计之实例分析——温控仪容错设计

在微处理机应用系统容错设计理论的基础上,采用了过程通道、 Ｒ Ａ Ｍ 的备用容错以及系统恢复和重入技术,对温控仪容错进行了设计．     

小麦耐盐系筛选及稳定性研究

以小麦幼穗、幼胚为原始材料,进行耐盐突变体的筛选,并对其愈伤组织及再生植株后代进行耐盐稳定性的生理生化分析。结果表明：耐盐系在高盐浓度下其鲜重、干重明显高于对照系;耐盐系保持较高的Ｋ＾＋／Ｎａ＾＋比;与对照组相比,耐盐系种子醇溶蛋白电泳带有１４条,其中Ｂ２,Ｂ３,Ｂ４带为耐盐系所特有,Ｂ１带含量高于对照。但对照Ｂ５带合成量增加;耐盐系再生植株后代可溶蛋白电泳带耐盐系为２８条蛋白带,而对照系为２６条     

具有完整性的容错控制系统设计：离散时间情形

该文研究了具有完整性的离散时间容错控制系统设计问题，即设计状态反馈控制器，使闭环系统对可能的传感器失效仍保持渐近稳定。基于一修正的代数高散Ｒｉｃｃａｔｉ方程，该文直接证明了怕容错控制器的存在性，并异出其解析表达式，提供了具体的控制设计步骤。     

科学学派领袖素质研究

科学史表明 ,并不是所有优秀的科学家 ,甚至包括最为杰出的科学家都能创立起自己的学派 ,这确实要取决于某些优异的个人品质。从科学社会学的角度看 ,科学学派是具有一定内在结构与功能的学术共同体 ,学派领袖在其中担负的角色必然有其相应能力上的要求。对科学学派领袖素质的研究有助于提高科研工作的组织与管理水平 ,有助于构建优秀的科研团队。     

酸铝对大麦不同耐性品种形态,生长及元素吸收的影响

通过对耐酸铝性不同的两个大麦品种进行耐酸铝性鉴定表明，两品种的苗高、根长及干重受到的影响均存在显著差异。经酸铝培养液处理后，敏感品种“嵊县无芒六棱”体内铝元素含量显著增加，而营养元素的含量却明显降低。